Quadricoptere Souci de décollage et Low pass filter

[robson]

Bonjour

Je viens de me créer une nouvelle config quadricopter sur la base suivante :
- Frame Argonaut AQ250 (http://www.rctimer.com/product-1209.html)
- ESC 12A Simonk (http://www.rctimer.com/product-1134.html)
- Moteurs 2300kv (http://www.rctimer.com/product-1128.html)
- Hélices carbone 5x3" (http://www.rctimer.com/product-1066.html)
- Multiwii Pro de HK (http://www.hobbyking.com/hobbyking/...i_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html)

J'ai installé la version 2.4 pre release de multiwii, et mes paramètres principaux sont les suivants :
#define QUADX
#define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)
#define MAXTHROTTLE 1850
#define MINCOMMAND 1000
#define I2C_SPEED 400000L
(internal pullups activés par défaut)
#define FFIMUv2

J'ai calibré mon magnéto/gyro, réglé la course des gaz sur chaque ESC, réglé les valeurs min et max de chaque voie et activé le mode horizon.

Une fois mis sous tension et équipé de ses hélices, j'arrive à armer les moteurs.
Mais dès que je mets les gaz pour faire décoller le drone et essayer de le maintenir à 2m du sol pour mieux régler les PID, je n'y arrive pas.
Il faut vraiment que je mette les gaz à fond pour le faire se lever et quand je dis se lever c'est plutôt cabrer avant qu'il ne se retourne... Pour le faire décoller péniblement à 30 cm du sol, la seule chose que j'ai trouvé c'est de toucher aux "Lowpass filter" en le baissant à .... 5hz ("Use this only in extreme cases"...)

Je n'ai pas configuré la courbe des gaz sur ma radio comme indiqué ici :http://www.instructables.com/id/The...an-ArduCopte/step8/Throttle-Curve-Calbration/ mais je ne vois pas que ça change grand chose...

Donc selon vous :
1) quelle est l'incidence des hélices carbone sur ce comportement plus que mou ? Dans la mesure où les hélices ne se déforment pas pour mieux supporter le poids du drone est ce que ces hélices en carbone dur sont un mauvais choix, ou y a-t-il un réglage à effectuer pour ces types d'hélices ??
2) Est ce qu'il y a un autre param à considérer pour que mon drone se lève de façon honorable ? Moi je trouve ça bizarre d'utiliser le "Lowpass filter" comme une béquille...


ps : j'ai le même comportement en 2.3...

 

[Olivier C.]

Et en desactivant le baro / ALT HOLD, ça marche correctement ou pas ?
Le maintien d'altitude de MW c'est pas le top...

 

[ludowdk]

Pourquoi un minthrottle à 1150 si les esc sont des flashés SimonK ? On peut descendre le mithrottle à 1064 . La ligne à sélectionner existe déjà .
Pourquoi un " define I2C_SPEED 400000L " ? Essaie un 100000L , même s'il s'agit d'un clone MWI .La copie est parfois mieux faite qu'un genuine MWI .
1/ Les hélices en carbone ont un comportement plus vif que les plastiques car elles ne se déforment pas sous la pression due aux mouvements du quad .Aucun réglage pour ce type d'hélice .
Est-ce un mauvais choix ? Oui si tu débutes car tu vas en casser un paquet avant de maîtriser la bête.Non si tu sais voler car elles ne risquent pas de casser toute seule en plein vol aprés avoir pris quelques G .
2/Le low pass filter sert si j'ai bonne mémoire diminuer les vibrations que l'on n'arrive pas à supprimer malgré un réglages correcte des PID .D'autant que tu fais des tests avec une valeur critique . Tes hélices sont-elles équilibrées ? Je vole avec des hélices en carbone équilibrées .Elles sont trés mal équilibrées sortie usine .

Serait-il possible de voir ton config H ?

 

[robson]

Salut Ludowdk

En effet je devrais pouvoir descendre le minthrottle à 1064 avec ces esc flashés simonk mais je ne sais pas pourquoi, avec ce réglage, mes moteurs ne veulent pas s'armer... Alors pour l'heure je reste à 1150 sauf s'il y a une solution magique !
Pour le "define I2C_SPEED 400000L" je ne sais plus pourquoi j'ai ce réglage, j'ai du essayer 100000L mais je ne me souviens plus pourquoi je suis passé à 400000L . Je vais réessayer...

Merci pour les infos au sujet des hélices et non je n'ai pas équilibré mes hélices... mauvais élève ! Je vais essayer de le faire mais je ne suis pas équipé ! Je sais qu'il y a quelques tutos pour équilibrer les hélices sans le matériel adéquat. On verra.

Pour ce qui est de mon config.h, le voici :

Merci pour le coup de main !

 

[ludowdk]

J'ai regardé vite fait ton config.h .Tu n'as pas sélectionné la maniére dont tu souhaites avoir l'armement de la carte .
En général , on choisit la 1ére option .
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL